車載センサを用いた三次元地図生成と自己位置姿勢推定

自動運転車は地図を利用しないとスムーズな動きはできません。
現在、自動運転技術が適用される可能性が高い、幹線道路は高価な地図生成車両を用いて三次元地図が作成されつつあります。
しかし、幹線道路から自宅までや各施設が保有する駐車場などは地図生成車両で地図を作成する計画はほとんどありません。そこで本研究室では、特別に高価なセンサを使用せず、自動車で使用されているセンサ（Lidar、カメラ、ホイールオドメトリなど）を使用して地図生成を行う研究を行っています。