Ubuntu+ROSの環境で，Kobukiを制御するための環境構築方法を以下に記す．

ROSへのKobuki関連のパッケージのインストール

まず，ROSで必要となるパッケージのインストールする．

$sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

Kobuki用の通信ポート名の変更

通常では．シリアルポートのアクセスが，”/dev/ttyUSBXX”となるが，アクセスしやすくするように，Kobuki用の通信ポートを”/dev/kobuki”に変更する．

$. /opt/ros/indigo/setup.bash
$rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

Kienct/Xtionを利用するための環境設定

Kinectを利用するために，以下のように環境変数を設定する．なお，Xtionの場合はこの環境変数の設定をしなくても良い．
(デフォルトのセンサがXtionになっているため，そのセンサをKinectに変えるようにしている．)

$export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

動作確認

Kinectからのデータ取得

２つのターミナルを起動して，下記の様に実行する．

ターミナル１

$roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

ターミナル２

$roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

Kobukiとの接続の確認

KobukiとUSBポートを接続して，下記のコマンドを実行し，Kobukiに接続ができていれば（音が鳴れば），環境構築は完了．

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

Follower Test

Kinect(Xtion)の動作確認と，Kobukiの動作確認が終わったらターミナルを2つ起動して，各ターミナルで以下のようにコマンドを入力する．
なお，ターミナル１のコマンドを先に実行すること．

ターミナル１

$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

ターミナル２

$roslaunch turtlebot_follower follower.launch