NVIDIA Xavierで，D435iを動かすための環境構築方法について示す．

環境

• OS: Ubuntu18.04
• PC: NVIDIA Xavier
• JetPack: 4.3
• RealSense: D435i

参考ページ

Install the Intel RealSense SDK on the NVIDIA Jetson Development Kits

librealsense 2 SDKのインストール

以下のコマンドを実行して，librealsenseをインストールするための情報を取得する．
なお，ホーム直下にgithubというディレクトリを作っているものとする．
以前のバージョンでは，カーネルのコンパイルが必要であったようだが，JetPack4.3では，下記のコマンドだけでＯＫ.

cd
cd github
git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK
cd installRealSenseSDK
./installLibrealsense.sh

動作確認

realsense-viewerを使って，realsenseの表示ができれば検証完了．
この際，Xavierのセットアップで用いる，USB-Cのポートに接続した方が安定して動作するので，おすすめする．
(HDMIコネクタの横のUSBポートにハブなどを使うと，動作が不安定になるため．)

$realsense-viewer