NVIDIA Jetson XavierにROSをインストールする手順を示す.
なお,インストールする環境は以下の通りである.
- OS: Ubuntu18.04
- PC: NVIDIA Xavier
- JetPack: 4.3
参考ページ
Robot Operating System (ROS) on NVIDIA Jetson AGX Xavier Developer Kit
ROSのインストール
Ubuntu 18.04の環境のため,melodicをインストールする.
今回はフルパッケージのインストールを行う.
また,ホームディレクトリ直下にgithubというディレクトリがある事を前提にする.
$cd $cd github $git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git $cd installROSXavier $./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full |
これで,ROSのインストールが完了する.
ROSの開発環境構築
上記の手順が完了すると, このページに書かれている内容は完了している.
そのため,以下の作業を行う.
(以降は,Xavier依存ではなく,少なくともUbuntuであれば同様の手順がとれる.)
ワークスペースの作成
下記のコマンドで,ワークスペースの作成を行い,最初のcatkin_makeを行う.
catkin_makeはROS専用のビルドシステムである.詳しくはここを参照
$mkdir -p ~/catkin_ws/src $cd ~/catkin_ws/ $catkin_make |