ROS Install for Jetson Xavier

NVIDIA Jetson XavierにROSをインストールする手順を示す.
なお,インストールする環境は以下の通りである.

  • OS: Ubuntu18.04
  • PC: NVIDIA Xavier
  • JetPack: 4.3

参考ページ

Robot Operating System (ROS) on NVIDIA Jetson AGX Xavier Developer Kit

ROSのインストール

Ubuntu 18.04の環境のため,melodicをインストールする.
今回はフルパッケージのインストールを行う.
また,ホームディレクトリ直下にgithubというディレクトリがある事を前提にする.

$cd
$cd github
$git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
$cd installROSXavier
$./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full

これで,ROSのインストールが完了する.

ROSの開発環境構築

上記の手順が完了すると, このページに書かれている内容は完了している.
そのため,以下の作業を行う.
(以降は,Xavier依存ではなく,少なくともUbuntuであれば同様の手順がとれる.)

ワークスペースの作成

下記のコマンドで,ワークスペースの作成を行い,最初のcatkin_makeを行う.
catkin_makeはROS専用のビルドシステムである.詳しくはここを参照

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make