ここでは，Gazebo Harmonicのインストールと動作確認について示す
なお，このページはこちらのページを参考に作成しています．
なお，ROS2と組み合わせた利用を考えるため，ROS2の環境構築はすんでいるものとします．

Gazebo Harmonicのインストール

sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null 
sudo apt update 
sudo apt install gz-harmonic

このようにすることで， Gazebo Harmonicをインストールできる．

Gazebo Harmonicの起動

Gazebo Harmonicを起動するためには，以下のようにする．なお，以前のGazebo Classicとは起動方法が異なるので注意

gz sim

このコマンドを打つと，いろいろなシーンの選択ができるようになります．
どれかを選択して，正常にシミュレーション環境が表示されればOKです．

シミュレーションが起動できず，落ちるときの対処法

おそらく，Xwindowシステムの変更に伴うエラーだと思うので，従来のXwindowシステムを利用するように変更する．

echo "export QT_QPA_PLATFORM=xcb" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Gazebo内のTopic一覧の取得

(注)ここではGazeboの初期モデルとして登録されている「Tugbot in warehouse」を用いて，説明します．

Gazebo Classicとは異なり，Gazebo Harmonicでは内部でTopic通信の機能を持っています．
ここでは，利用できるTopic一覧を取得します．

GazeboのTopic一覧の確認方法は以下の通り．

gz topic -l

このコマンドによりGazebo内のTopic一覧を確認できる．

続いて，トピックの詳細情報を確認したいときは以下のコマンドを実行．

gz topic -i -t /model/tugbot/pose

上記のコマンドを実行すると，以下のように表示される．

Publishers [Address, Message Type]:
tcp://xxx.xxx.xxx.xxx:XXXXX, gz.msgs.Pose
No subscribers on topic [/model/tugbot/pose]

(注)xやXの部分にはIPアドレスやポート番号が入っています．

Topicの送信

前述のようにGazebo内ではメッセージ通信をTopicで行っているので，対応するTopicを外部から送れば，Gazebo内のモデルを制御できる．

gz topic -t /model/tugbot/cmd_vel -m gz.msgs.Twist -p "linear {x: 0.1}"

ここで，「-t」のオプションはTopic名の指定，「-m」のオプションはメッセージ型の指定，「-p」のオプションは「-m」で指定したメッセージ型に従ってPublish(出力)するデータを指定しています．