rtshellには，ポートが送るデータを記録・再生できるrtlogというコマンドがある．
通常，rtlogはこのように簡単に使用できる．
$rtlog /localhost/ConsoleIn0.rtc:out.numbers |
$rtlog /localhost/ConsoleIn0.rtc:out.numbers
しかし，独自で定義したデータ型を使用している場合は，データ型が定義されたIDLのコンパイルや，rtlogを使用する際にオプションの付与が必要である．このページでは，カメラ映像のデータを記録し再生するチュートリアル形式で，この方法を説明する．
なお，このチュートリアルはrtshellの環境構築が終了していることを前提としている．
rtshellの環境構築のページ Ubuntu16.04/14.04でのrtshellの環境構築(1.1.2対応)
必要なパッケージのインストール
チュートリアルに必要なWebCameraおよびImageViewerのパッケージをインストールする．
WebCameraのインストール
$cd
$mkdir github
$git clone https://github.com/rsdlab/WebCamera.git
$cd github/WebCamera
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make |
$cd
$mkdir github
$git clone https://github.com/rsdlab/WebCamera.git
$cd github/WebCamera
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
ImageViewerのインストール
$cd ~/github
$git clone https://github.com/rsdlab/ImageViewer.git
$cd github/ImageViewer
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make |
$cd ~/github
$git clone https://github.com/rsdlab/ImageViewer.git
$cd github/ImageViewer
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
IDLをコンパイルする
WebCameraコンポーネントおよびImageViewrコンポーネントのデータポートには，独自のデータ型が使用されており，rtlogでデータを記録・再生するためにはデータ型が定義されたIDLをコンパイルする必要がある．
コンパイルに便利なディレクトリの作成
必要なIDLをコピー
$cd ~/github/WebCamera/idl
$cp BasicDataType.idl ~/idl/build
$cp Img.idl ~/idl/build |
$cd ~/github/WebCamera/idl
$cp BasicDataType.idl ~/idl/build
$cp Img.idl ~/idl/build
WebCameraコンポーネントおよびImageViewrコンポーネントのデータポートに使用されている独自のデータ型が定義されているのはImg.idlであるが，Img.idlはBasicDataType.idlに依存しているため，BasicDataType.idlも一緒にコピーする必要がある．
IDLのコンパイル
$cd ~/idl/build
$omniidl -I ~/idl/build -bpython Img.idl |
$cd ~/idl/build
$omniidl -I ~/idl/build -bpython Img.idl
ここまでで，rtlogを使用するための下準備が整ったことになる．
rtlogでデータを記録する
WebCameraコンポーネントを用いてデータを記録する．
コンポーネントの起動
$cd ~/github/WebCamera/build/src
$./WebCameraComp |
$cd ~/github/WebCamera/build/src
$./WebCameraComp
ワーキングディレクトリへ移動（localhostをネームサーバとしている場合）
configパラメータの設定
WebCameraコンポーネントを使うには，キャリブレーションファイルを設定する必要がある．
$rtconf WebCamera0.rtc set camera_param_filename ../../camera.yml |
$rtconf WebCamera0.rtc set camera_param_filename ../../camera.yml
コンポーネントのアクティベート
rtlogによるデータの記録
オプションの説明
-f：rtlogファイルの場所の参照および名前の指定（今回はホームディレクトリ直下に作成）
–path：コンパイルしたidlファイルがある場所を参照
$cd
$rtlog -f log.rtlog --path=~/idl/build /localhost/WebCamera0.rtc:CameraImage.numbers |
$cd
$rtlog -f log.rtlog --path=~/idl/build /localhost/WebCamera0.rtc:CameraImage.numbers
Ctrl+cでデータの記録を終了する
コンポーネントのディアクティベート
rtlogでデータを再生する
ImageViewerを用いて記録されたデータを再生する．
ImageViewerコンポーネントの起動
$cd ~/github/ImageViewer/build/src
$./ImageViewerComp |
$cd ~/github/ImageViewer/build/src
$./ImageViewerComp
ワーキングディレクトリへ移動（localhostをネームサーバとしている場合）
コンポーネントのアクティベート
rtlogによるデータの再生
オプションの説明
-f：rtlogファイルの場所の参照および名前の指定
–path：コンパイルしたidlファイルがある場所の参照
-p：rtlogを再生する
$cd
$rtlog -f log.rtlog --path=~/idl/build -p /localhost/ImageViewer0.rtc:Image.numbers |
$cd
$rtlog -f log.rtlog --path=~/idl/build -p /localhost/ImageViewer0.rtc:Image.numbers
コンポーネントのディアクティベート
$rtdeact ImageViewer0.rtc |
$rtdeact ImageViewer0.rtc
