ROS Install for Jetson Xavier

NVIDIA Jetson XavierにROSをインストールする手順を示す．
なお，インストールする環境は以下の通りである．

  • OS: Ubuntu18.04
  • PC: NVIDIA Xavier
  • JetPack: 4.3

参考ページ

Robot Operating System (ROS) on NVIDIA Jetson AGX Xavier Developer Kit

ROSのインストール

Ubuntu 18.04の環境のため，melodicをインストールする．
今回はフルパッケージのインストールを行う．
また，ホームディレクトリ直下にgithubというディレクトリがある事を前提にする．

$cd
$cd github
$git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
$cd installROSXavier
$./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full

これで，ROSのインストールが完了する．

ROSの開発環境構築

上記の手順が完了すると， このページに書かれている内容は完了している．
そのため，以下の作業を行う．
(以降は，Xavier依存ではなく，少なくともUbuntuであれば同様の手順がとれる．)

ワークスペースの作成

下記のコマンドで，ワークスペースの作成を行い，最初のcatkin_makeを行う．
catkin_makeはＲＯＳ専用のビルドシステムである．詳しくはここを参照

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make