ROSでカメラから取り込んだ画像をOpenCVを用いて処理したいときの
手順について示す．なお，ここでは，ROS Indigoを用いた説明となっている．
カメラ用ノードのインストール
ROSの全部入りパッケージのインストールをしても，USBカメラ関係はインストールされない．
そこで，下記の手順でパッケージのインストールを行う．
$sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam
カメラ用ノードの起動テスト
カメラ用のノードを起動テストするためには，下記の手順を行う．
なお，コマンドが見つからない場合は，ROSの環境設定がうまくいっていない可能性があるので，見直すこと．
最初にroscore，imageview，usb_camを起動するため，ターミナルを3つ開き，各ターミナルで
下記の様にコマンドを実行する．
【ターミナル1】
$roscore
【ターミナル2】
$rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
【ターミナル３】
$rosparam set /usb_cam/pixel_format yuyv $rosrun usb_cam usb_cam_node
画像処理用ノードの作成
（ここでは参考資料１を元に，cv_bridge_tutorialを作成．エディタは何でも良い）
$cd ~/catkin_ws/src $catkin_create_pkg cv_bridge_tutorial sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport $cd cv_bridge_tutorial/src $emacs cv_bridge_tutorial.cpp
添付のソースコードの中身をコピーする．
つづいて，CMakeLists．ｔｘｔを書き換える．
$cd ~/catkin_ws/src $cd cv_bridge_tutorial $emacs CMakeLists.txt
133行目のコメント，および140-142のコメントを外し，
cv_bridge_tutorial_nodeと書かれている部分をcv_bridge_tutorialと編集する．
ノードの起動
各ノードを起動するために，ターミナルを４つ起動する．
【ターミナル１】
$roscore
【ターミナル２】(カメラの起動)
$rosparam set /usb_cam/pixel_format yuyv $rosrun usb_cam usb_cam_node
【ターミナル３】
$rosrun cv_bridge_tutorial cv_bridge_tutorial
【ターミナル4】
$rosrun image_view image_view image:=/image_topic
ここまでやると，cv_bridge_tutorialで起動した3つのウィンドウ(original, result, edge)とimage_viewが取得した画像データを表示することができる．
最後に
cv_beidge_tutorialにあるようにカメラの画像をサブスクライブ（読み込み)し，処理結果をパブリッシュ(出力)するかたちをとることで，
ROSのカメラノードからくる画像をOpenCVの関数を用いて処理し，出力することができるようになる．
サンプルプログラムの中身をよく理解して適宜自分のアプリケーションに合わせた実装を行うこと．
参考資料
ロボットプログラミングⅡ：第8週 GAZEBOで画像処理（cv_bridge)