Ubuntu18.04において，RealSense D415, 435, T265の環境構築方法を示す．
なお，gitはすでにインストールされているものとする．
また，対象とするSDKはlibrealsense2 SDKとする．
(更新日：2021/08/27)
librealsense2 SDKのインストール
RealSense SDKはIntelによって開発が進められているRealSense用のSDKである．
ここでは，(1)aptからのインストールの方法と(2)ソースコードからのビルドの方法の双方についてしめす．
(1)aptでのインストール
以下のようにして，インストール用のリポジトリの登録と秘密鍵の登録を行う．
学内のネットワークなどだとキーが取得できない場合があるので，その場合は一時的にデザリングなどをするかプロキシの設定をする．
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u |
続いて，Realsenseを利用するためのパッケージをインストールする．
sudo apt install librealsense2-dkms sudo apt install librealsense2-utils sudo apt install librealsense2-dev |
(2)ソースコードからのインストール
最新版のソースコードは，gitにて公開されているため，ここでは，gitからダウンロードしての環境構築方法を示す．
(ホーム直下にgithubというディレクトリがあることを想定した説明になっている．)
インストールのための準備
$sudo apt install libssl-dev libusb-1.0.0-dev pkg-config libgtk-3-dev pkg-config libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev |
下記のコマンドを実行して，RealSenseのパーミッション設定や，カーネルへのパッチを当てる．
実行中，Enterをおすことで，先に進んでいく．
$cd $cd github $git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense $cd librealsense $./scripts/setup_udev_rules.sh $./scripts/patch-ubuntu-kernel-ubuntu-lts.sh |
librealSense2 SDKのソースからのビルド
下記のようにgitからのソースのダウンロードとビルドを行う．
（そこそこ時間を要します．）
$cd github/librealsense $mkdir build & cd build $cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true $make $sudo make install $sudo ldconfig |
librealsense2 SDKの動作検証
RealSenseをＰＣに接続して，下記のコマンドを実行．
RealSenseの接続が検出できていて，きちんと動作すれば正常に環境構築完了．
$realsense-viewer |