Ubuntu20.04へのROSのインストール

Ubuntu20.04へのROSのインストール方法を以下に示す．
なお，Ubuntuの基本的な設定はできているものとする．
(2022年8月25日更新)

aptへのROSのダウンロード先の登録

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ダウンロードのための公開鍵の取得

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ROSのインストール

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

環境変数の設定

ROSの開発を行う上で，ターミナルを利用することが多くなる．
ターミナルでの開発を行いやすくするために，下記のように環境変数を設定する．

cd 
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROSのパッケージインストーラのインストール

Ubuntuでいうaptのように，ROSでも様々なパッケージをインストールするためにパッケージマネージャがある．
このパッケージマネージャはROSを便利に利用するための機能であるため，この環境設定を行う．

sudo apt install python3-rosinstall python3-catkin-tools python3-rosdep

ROSの初期設定

sudo rosdep init
rosdep update

ROSの開発環境の整備

新しいROSのワークスペースを作成

ここでは，ROSのワークスペースを下記に作成することとしている．

/home/<ユーザ名>

ROSのワークスペースの作成とビルドテスト

ROSではビルドシステムとして，catkinを採用している．
catkinについての詳細はここを参照すること．

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws 
catkin build

自分のワークスペースをインストール環境に配置する

cd 
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
cd catkin_ws 
source devel/setup.bash