ここでは，Ubuntu20.04でのROS2 Foxyの環境構築方法について示す．
基本，こちらのホームページの通りの手順となっている．
インストールの前準備
必要となるパッケージのインストールとリポジトリの追加を行う．
$sudo apt update $sudo apt install curl gnupg2 lsb-release |
続いて，ROS2のリポジトリの暗号鍵の取得とリポジトリの追加を行う．
$sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg $echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null |
ROS2のインストール
以下のようにしてROS2をインストールする．
$sudo apt update $sudo apt install ros-foxy-desktop |
これでインストールが完了．
環境変数の設定
以下のようにして環境変数を追加する．
$cd $echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc $source ~/.bashrc |
ROS2のビルドツールのインストール
ROS2では，ビルドツールとしてcolconが用いられる．
このツールなどを以下のようにインストールする．
$sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep |
ROS2の初期設定
以下のようにして初期設定を行う．
$sudo rosdep init $rosdep update |