Ubuntu22.04におけるROS2 Humbleの環境構築

ここでは，Ubuntu22.04でのROS2 Humbleの環境構築方法について示す．
この手順は，このホームページを参考にしている．

インストールの前準備

必要となるパッケージのインストールとリポジトリの追加を行う．

sudo apt update 
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

続いて，ROS2のリポジトリの暗号鍵の取得とリポジトリの追加を行う．

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2のインストール

以下のようにしてROS2をインストールする．

sudo apt update 
sudo apt install ros-humble-desktop

これでインストールが完了．

環境変数の設定

以下のようにして環境変数を追加する．

cd 
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

ROS2のビルドツールのインストール

ROS2では，ビルドツールとしてcolconが用いられる．
このツールなどを以下のようにインストールする．

sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep

ROS2の初期設定

以下のようにして初期設定を行う．

sudo rosdep init 
rosdep update

ROS2のワークスペースの作成

以下のようにしてROS2用のワークスペースを作成する．

cd 
mkdir -p colcon_ws/src 
cd colcon_ws 
colcon build

以降，ROS2を利用する場合は，src以下にパッケージを作成，ダウンロードをして開発を進めていくことになる．

細かい設定

このままでも開発はできるのだが，新しいターミナルを開く度にsetup.bashが呼ばれていたほうがいいので，以下のコマンドを実行する．

echo "source $HOME/colcon_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

これで，ターミナルを開いたタイミングではsrc以下でビルド済みのパッケージの参照ができるようになる．