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11/25ドキュメントページ作成

12/04 VisualOdomのgithubアップロード

12/11 OdomViewer，OdomConsoleOutのgithubアップロード

概要

RGB-Dセンサを用いてビジュアルベースのオドメトリ取得と、その位置姿勢表示のツールとしてビューワ出力が可能なRTCを公開しています。

開発環境

言語：c++

OS：Ubuntu18.04

RTM：OpenRTM-aist-1.2.0-RELEASE

Intel® RealSenseTM SDK：2.28.0

開発コンポーネント

VisualOdom

Intel RealSense T265より位置姿勢情報を取得し、出力するRTCです。

https://github.com/Maika-Iwai/VisualOdom.git

OdomViewer

VisualOdomから入力された位置姿勢情報をビューワに軌跡表示するRTCです。

https://github.com/Maika-Iwai/OdomViewer/tree/add-new-file

OdomConsoleOut

VisualOdomから入力された位置姿勢情報をコンソール上に数値表示するOdomViewerのテスト用RTCです。

https://github.com/Maika-Iwai/OdomConsoleOut

ドキュメント

仕様書

VisualOdom仕様書

https://github.com/Maika-Iwai/VisualOdom/blob/master/VisualOdom_mannual.pdf

OdomViewer仕様書

https://github.com/Maika-Iwai/OdomViewer/blob/master/OdomViewer_mannual.pdf

その他