Ubuntu18.04へのROSのインストール方法を以下に示す．
なお，Ubuntuの基本的な設定はできているものとする．
(2021年8月12日更新)
aptへのROSのダウンロード先の登録
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ダウンロードのための公開鍵の取得
$sudo apt install curl
$curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - |
$sudo apt install curl
$curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
ROSのインストール
$sudo apt update
$sudo apt install ros-melodic-desktop-full |
$sudo apt update
$sudo apt install ros-melodic-desktop-full
環境変数の設定
ROSの開発を行う上で，ターミナルを利用することが多くなる．
ターミナルでの開発を行いやすくするために，下記のように環境変数を設定する．
$cd
$echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc |
$cd
$echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
ROSのパッケージインストーラのインストール
Ubuntuでいうaptのように，ROSでも様々なパッケージをインストールするためにパッケージマネージャがある．
このパッケージマネージャはROSを便利に利用するための機能であるため，この環境設定を行う．
$sudo apt install python-rosinstall python-catkin-tools python-rosdep |
$sudo apt install python-rosinstall python-catkin-tools python-rosdep
ROSの初期設定
$sudo rosdep init
$rosdep update |
$sudo rosdep init
$rosdep update
ROSの開発環境の整備
新しいROSのワークスペースを作成
ここでは，ROSのワークスペースを下記に作成することとしている．
ROSのワークスペースの作成とビルドテスト
ROSではビルドシステムとして，catkinを採用している．
catkinについての詳細はここを参照すること．
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws
$catkin build |
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws
$catkin build
自分のワークスペースをインストール環境に配置する
$source devel/setup.bash
$echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc |
$source devel/setup.bash
$echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
