ここでは，RT Componentを管理運用可能なフレームワークであるWasanbonをOpenRTM-aist-2.0.0(RTM2.0)で利用するための手順を示す．
(Ubuntu20.04での検証済)

環境構築

Ubuntu20.04のインストールは完了しているものとし，以下のページを参考にROSのインストールを行っておく．
(ROSTransportを使うかもしれないので．)

Ubuntu20.04へのROSのインストール

続いて，RTM2.0を以下のようにしてインストールする．
(ここでは，ROS1のみでのROSTransportの利用を考えているので，以下のようにする．)

$bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh) -l all -e ros

以上で，Wasanbonをインストールするための環境構築完了.

Wasanbonのインストール

まずは「python」というコマンドで「python3」を起動できるようにpython-is-python3をインストール．

sudo apt install python-is-python3

続いて，wasanbonのダウンロード

cd
mkdir github
cd github
git clone https://github.com/rsdlab/wasanbon
cd wasanbon
sudo python setup.py install

これでインストールが完了．

wasanbonの初期設定

続いて，wasanbonの初期設定を行う．
詳しくはこちらを参照．

wasanbon-admin.py environment init -v
wasanbon-admin.py environment setup_bashrc
wasanbon-admin.py binder update

１行目では，wasanbonを利用するために必要な各種ツールのインストール状況を確認している．
この段階で，emacs以外ですべてfoundとなっていれば利用に問題はない．
２行目では，wasanbonを便利に利用するための環境変数などの設定ファイルの生成，出力を行っている．
最後の行では，登録されているリポジトリから，RTコンポーネントのリストの収集を行っている．

以上で，環境構築は完了．

Wasanbonの動作テスト

Wasanbonをインストールすると初期状態で各言語に対応したテストRTシステムが利用できる．
そこで，インストール後の動作検証を兼ねて，各言語での動作を検証する．
下記の3つの動作確認ができれば，C++，Python，JAVA版のRTCで組み合わせたRTシステムの運用が可能となる．
なお，作業は~/workspaceで行うものとする．

C++版の動作確認

C++版の動作確認をするために，まずはリポジトリからtest_project02をダウンロードし，ビルドおよび実行する．

cd
cd workspace
wasanbon-admin.py repository clone test_project01
wasanbon-cd test_project01
./mgr.py rtc build all
./mgr.py system run -v

Python版の動作確認

Python版の動作確認をするためには，リポジトリからtest_project03をダウンロードし，ビルドおよび実行する．

cd
cd workspace
wasanbon-admin.py repository clone test_project02
wasanbon-cd test_project02
./mgr.py rtc build all
./mgr.py system run -v

JAVA版の動作確認

JAVA版の動作確認をするためには，リポジトリからtest_project03をダウンロードし，ビルドおよび実行する．

cd
cd workspace
wasanbon-admin.py repository clone test_project03
wasanbon-cd test_project03
./mgr.py rtc build all
./mgr.py system run -v