MobileRobotNavigationFrameworkの提供するRTコンポーネント群を用いる事で環境地図の生成が可能である．地図生成のためのRTコンポーネント群およびその接続した様子を下図に示す．

 
上記のシステムでは，以下のような特徴を持つ

• 北陽電機製URGによる環境情報の取得
• ジョイスティック操作による環境地図生成
• TEC-1，Kobukiなど，入出力が対応する移動ロボット用RTコンポーネントの入れ替えが可能．

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