経路生成・追従RTコンポーネント群のコンパイル方法

ここでは，経路生成・経路追従に用いるRTコンポーネントのコンパイル方法を示す．なお，「環境地図生成RTコンポーネント群のコンパイル方法」において，すでに示した内容については省略している．

環境地図を参照しながら自己位置同定を行うRTコンポーネントのコンパイル

入力した環境地図と，現在のセンサ情報を照合し，自己位置同定を行うRTコンポーネントであるLocalization_MRPTを以下の手順に従いコンパイルを行う．

$cd
$cd workspace
$git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/Localization_MRPT
$cd Localization_MRPT
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make

目的地までの経路生成をRTコンポーネントのコンパイル

目的地までの経路生成を行うためのRTコンポーネントであるPathPlanner_MRPT を以下の手順に従いコンパイルを行う．

$cd
$cd workspace
$git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/PathPlanner_MRPT
$cd PathPlanner_MRPT
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make

目的地までの経路追従を行うRTコンポーネントのコンパイル

目的地までの経路追従を行うためのRTコンポーネントであるSimplePathFollowerを以下の手順に従いコンパイルを行う．

$cd
$cd workspace
$git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/SimplePathFollower
$cd SimplePathFollower
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make

環境地図データを提供するためのRTコンポーネントのコンパイル

読み込ませた環境地図データを提供するためのRTコンポーネントであるMapServerを以下の手順に従いコンパイルを行う．

$git clone https://github.com/sugarsweetrobotics/MapServer

MapServerはJavaのRTコンポーネントであるため，Eclipse上でコンパイルする必要がある．いかにコンパイルの手順を示す．
 

  1. Eclipseを起動する．
  2. メニューバーの「ウィンドウ」→「パースペクティブを開く」→「Java」を選択．
    （すでにJava用の開発環境が開かれている場合は，表示されないので注意．ウィンドウ右上にJavaと出ている場合は，この手順はスキップ．）
  3. メニューバーの「ファイル」→「インポート」を選択し，「一般」→「既存プロジェクトをワークスペースへ」を選択．Fig.6を参考に，ダウンロードしたMapServerのディレクトリを選択する．
  4. パッケージ・エクスプローラーに表示されるbuild_MapServer.xmlに開発者の環境情報が残っている部分があるのでbuild_MapServer.xmlを開き，以下を編集

    5.  
    【20行目】
    誤：arg line=”-td ’src’ -i ’C\Users\ysuga\rtidl\’ -fall ’idl/MobileRobot.idl’ ”
    ↓
    正：arg line=”-td ’src’ -i ’idl’ -fall ’idl/MobileRobot.idl’ ”
     
    【23行目】
    誤：arg line=”-td ’src’ -i ’C\Users\ysuga\rtidl\’ -fall ’idl/BasicDataType.idl’ ”
    ↓
    正：arg line=”-td ’src’ -i ’idl’ -fall ’idl/BasicDataType.idl’ ”
     
    【26行目】
    誤：arg line=”-td ’src’ -i ’C\Users\ysuga\rtidl\’ -fall ’idl/ExtendedDataTypes.idl’ ”
    ↓
    正：arg line=”-td ’src’ -i ’idl’ -fall ’idl/ExtendedDataTypes.idl’ ”
     
    【29行目】
    誤：arg line=”-td ’src’ -i ’C\Users\ysuga\rtidl\’ -fall ’idl/InterfaceDataTypes.idl’ ”
    ↓
    正：arg line=”-td ’src’ -i ’idl’ -fall ’idl/InterfaceDataTypes.idl’ ”

  5. MapServerのidlというディレクトリの中に以下の3つのidlファイルをコピーしてくる．ちなみに以下の3つのidlファイルは/usr/include/openrtm-1.1/rtm/idlの中に存在する．

    6.  
    1 BasicDataType.idl
    2 ExtendedDataTypes.idl
    3 InterfaceDataTypes.idl
     

  6. MapServerのjarというディレクトリの中にインストールしてきたOpenRTM-aist(Java版)からOpenRTM-aist-1.1.2.jarをコピーしてくる．

 
build_MapServer.xmlを右クリック→「実行」→「Antビルド」を行うと，ビルドが成功する．
その後，パッケージ・エクスプローラー上のMapServerを右クリック→「更新」を行う．
 
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