ここでは,MobileRobotNavigationFrameworkをUbuntu14.04上で動作させるための環境構築方法について述べる.なお,本動作環境構築では,「Ubuntu14.04の初期設定」から順を追って説明を行っているため,すでに環境構築を行っている場合は,適宜スキップして必要な箇所の環境構築を行っていただきたい.
Ubuntu14.04の初期設定
OpenRTM-aist C++版のインストール方法
OpenRTM-aist C++版のインストール方法について示す.なお,本マニュアルでは,以下にダウンロードを行ったものとして,説明を行う.
/home/<ユーザ名>/Downloads
インストールスクリプトをダウンロード後,以下の用にインストールを実行する.なお,スクリプトを実行すると,途中で[y/n]のような質問があるが,基本すべて[y]とする.
$cd $cd Downloads $wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/tags/RELEASE_1_1_2/OpenRTM-aist/build/pkg_install_ubuntu.sh $sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -c |
※その他にも,インストールのためのオプションが存在するので必要なものを適宜インストールすることを勧める.詳細は以下のホームページを参照していただきたい.
OpenRTM公式ホームページ OpenRTM-aist C++ 1.1.2 インストールオプション
RT System EditorおよびRTC Builderの動作環境構築
ここでは,OpenRTM-aistの開発支援ツールであるRT System EditorおよびRTC Builderが利用可能な「全部入りパッケージ」を動作させるための環境構築方法について述べる.「全部入りパッケージ」は統合開発環境であるEclipseにRT System EditorおよびRTC Builderをプラグインとして最初から組み込んだパッケージとなっている.Eclipseの動作にはJavaが必要であるため,以下のようにJavaをインストールする.なお,本ドキュメントではOracle社のJavaをインストールしているが,Ubuntuにおいてインストールが行いやすいOpenJDKでも利用可能である.Javaのインストールのために,ターミナル上で以下のようにコマンドを入力する.
$ sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install oracle-java8-installer |
最後のコマンドを実行すると,利用規約に関する質問が表示されるので,OKを選択する.
「全部入りパッケージ」のインストール方法について示す (以下,Downloadsにダウンロードしたものとする).なお,最後のコマンドは,eclipseの起動を簡略化するためにシンボリックリンクを貼っている(なお,<ユーザ名>はログインしているユーザ名を表している)
$cd $cd Downloads $wget http://openrtm.org/pub/openrtp/packages/1.1.2.v20160526/eclipse442-openrtp112v20160526-ja-linux-gtk-x86_64.tar.gz $tar xvzf eclipse442-openrtp112v20160526-ja-linux-gtk-x86_64.tar.gz $sudo ln –s /home//Downloads/eclipse/eclipse /usr/local/bin/ |
OpenRTM-aist Java版のインストール・動作確認
OpenRTM-aist Java版は,以下のページを参考に環境構築を行う.
Ubuntu14.04へのOpenRTM-aist-java-1.1.2のインストール
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