SEED-Noidの開発環境構築

SEED-Noidを動作させるためには，事前にROSの環境構築が必要となる．
まだROSの環境構築ができていない場合は，以下のサイトにおいて，用いるディストリビューションに合わせたROSの環境構築を行う．

公開技術資料

なお，以降の検証は下記の環境で行っている．

  • OS: Ubuntu18.04
  • ROS: Melodic

上記の資料に従ってインストールを行ったものとして，ROSのワークスペースは以下にあるものとする．

~/catkin_ws/

SEED-Noidの開発環境構築

SEED-Noidの開発環境はgithubにおいて，オープンソースとして公開されている．

SEED R7 ROS Package

本ページの資料では，上記のページを参考にしている．
なお，不具合などがあった場合は適宜issueやpull requestしていくことで，コミュニティの活性化につながるので，積極的に行うことが望ましい．
以下の様にして，githubからcloneする．

$cd
$cd catkin_ws/src
$git clone https://github.com/seed-solutions/seed_smartactuator_sdk
$git clone https://github.com/seed-solutions/seed_r7_ros_pkg.git
$cd ..
$rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src
$catkin build
$source ~/.bashrc

なお，上のリストにおいて，下記のコマンドでは，ワークスペースに存在するすべてのパッケージに対する依存関係をインストールするために実行している．
パッケージをダウンロードした後で実行する必要があるので注意．

$rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src

また，ビルドのコマンドは，以下の様にパッケージを指定しての実行でも良い．

$catkin build seed_r7_ros_pkg

USBの接続情報の登録

SEED-Noidは上半身と下半身で別々のCANバスが用いられている．
上半身用，下半身用それぞれのデバイスを登録する必要があるが，USBは指す場所などによりポート名が変更する可能性があり，
運用上支障がある．
そこで，ポートを固定し，接続時のトラブルをなくすために，下記の様な対応をする．

rosrun seed_r7_bringup make_udev_install.py

このコマンドを実行すると，途中で何度かy/nの質問が出てくる．後で実行しないでも良いようにするためには，上半身，下半身それぞれの通信ケーブルを制御PCに差した状態で，上記のコマンドを実行することを推奨する．
出てくる質問はすべて[y]とする．
ただし，台車だけしか運用しない，上半身だけしか運用しないという場合はそれぞれに該当する質問の時だけ[y]とし，それ以外は[n]とする．

以上で，開発環境構築は完了．